Разработка комплексной математической модели для оценки уровня погрешностей в определении координат многосуставной кисти руки
Чунг Ч.Т., Меркурьев И.В., Сайпулаев Г.Р.
Национальный исследовательский университет «МЭИ», Москва
Ключевые слова: аппаратно-программный комплекс, оценка координат, дистанционное управление, сенсорные робототехнические перчатки, роботизированная рука, магнитометр, погрешности измерений.
Аннотация. В статье авторами предложен аппаратно-программный комплекс, предназначенный для дистанционного управления движением робототехническим комплексом с использованием сенсорной перчатки для передачи движения кисти руки. Целью работы является создание аппаратно-программного комплекса, включающего в себя сенсорную, силовую приводную части, а также программное обеспечение для обработки больших объемов данных о движении многосуставной кисти человека для построения управления движением сложной технической системы в изменяющейся помехо-сигнальной обстановке. Основное внимание уделяется математическому моделированию измерений магнитометра, закрепленного на кончике пальца робототехнической перчатки, и проведению экспериментальных исследований, подтверждающих возможность измерения расстояния и углов ориентации звеньев роботизированной руки. По результатам эксперимента продемонстрирована корректность математической модели и вычислены характеристики погрешностей измерений магнитометра.
Development of a complex mathematical model for assessing the level of errors in determining the coordinates of a multi-joint hand
Chung T.T., Merkuryev I.V., Saypulaev G.R.
National Research University “Moscow Power Engineering Institute”, Moscow
Keywords: hardware-software complex, coordinate estimation, remote control, sensor robotic gloves, robotic hand, magnetometer, measurement errors.
Abstract. In the article, the authors propose a hardware and software complex designed for remote control of the movement of a robotic complex using a touch glove to transmit the movement of the hand. The goal of the work is to create a hardware and software complex that includes sensory, power drive parts, as well as software for processing large volumes of data on the movement of a multi-joint human hand to build control of the movement of a complex technical system in a changing noise-signal environment. The main focus is on mathematical modeling of measurements from a magnetometer attached to the fingertip of a robotic glove and conducting experimental studies to confirm the ability to measure the distance and orientation angles of robotic arm links. Based on the results of the experiment, the correctness of the mathematical model was demonstrated and the characteristics of the magnetometer measurement errors were calculated.