О моделях многозвенных манипуляторов

Гукасян А.А.

Институт механики НАН Республики Армения, Ереван

Ключевые слова: многозвенный манипулятор, абсолютно твердые звенья, соединительные шарниры, упругие звенья, кинематика манипулятора, криволинейные координаты.

Аннотация. Приводятся результаты математического моделирования многозвенных манипуляторов, как с абсолютно твердыми звеньями соединенными идеальными шарнирами, так и манипулятора звенья которых моделируются как упругие тела. Соединительные узлы между звеньями содержат упругие элементы большой жесткости. Кинематика движения исследуется как в декартовых, так и в криволинейных координатах.