Алгоритм решения обратной кинематической задачи по положению для космических манипуляторов подобных SSRMS

Яскевич А.В.

Ключевые слова: космический манипулятор, SSRMS, обратная задача кинематики по положению, геометрический подход, множественность решений, планирование траекторий.

Аннотация. Алгоритмы решения обратной кинематической задачи по положению используются при планировании траекторий космических манипуляторов, в частности при расчете исходной конфигурации для точного управления в ограниченной рабочей зоне. Алгоритм, описанный в данной работе, основан на геометрическом подходе. Он учитывает особенности кинематики конкретного манипулятора, в данном случае кинематики Space Station Remote Manipulation System. Он позволяет найти до восьми вариантов решения для каждой конфигурации руки. Этот алгоритм может быть использован при планировании траекторий движения для новых манипуляторов подобных SSRMS.

An algorithm for solving of position inverse kinematical problem for space robotic arms like SSRMS

Yaskevich A.V.

Keywords: space robotic arm, SSRMS, inverse kinematical problem for position, geometrical approach, solution multiplicity, path planning.

Abstract. Algorithms for solving of position inverse kinematical problem are used by path planning of space manipulators, partially by computation of their initial configuration for precise control in confined workspace. An algorithm considered in this paper based on geometrical approach. It takes into account of specific robotic arm kinematics, in this case Space Station Remote Manipulation System kinematics. It allows detect up to eight solutions for each arm configuration. This algorithm maybe used by path planning for new robotic arms similar to SSRMS.