Модель многозвенного манипулятора с упругими звеньями и упругими соединительными шарнирами

Гукасян А.А.

Ключевые слова: многозвенный упругий манипулятор, упругие звенья, упругие соединительные шарниры, кинематика манипулятора, асимптотический метод.

Аннотация. Исследуется кинематика пространственного движения многозвенного манипулятора, звенья которого или часть из них моделируются как упругие тела или одномерные упругие стержни, а соединительные шарниры между звеньями содержат упругие элементы большой жесткости. В рамках линейной теории упругости с применением асимптотических методов кинематические величины движения манипулятора представлены в виде суммы трех слагаемых, которые необходимо учитывать при моделировании движений упругих манипуляционных систем. Методы исследования позволяют представить кинематику движения упругого манипулятора в рамках абсолютно жесткой модели путем введения дополнительных величин, обусловленных упругостью конструктивных элементов.

Model of a multi-link manipulator with elastic links and elastic connecting joints

Ghukasyan A.A.

Keywords: multi-link elastic manipulator, elastic links, elastic connecting hinges, manipulator kinematics, asymptotic method.

Abstract. The paper studies the kinematics of spatial motion of a multi-link manipulator, the links of which, or some of them, are modeled as elastic bodies or one-dimensional elastic rods, and the connecting hinges between the links contain elastic elements of high rigidity. Within the framework of the linear theory of elasticity using asymptotic methods, the kinematic quantities of the manipulator motion are presented as a sum of three terms that must be taken into account when modeling the motion of elastic manipulation systems. The research methods allow us to represent the kinematics of the elastic manipulator motion within the framework of an absolutely rigid model by introducing additional quantities due to the elasticity of the structural elements.