Моделирование перемещений рабочего оборудования одноковшового экскаватора

Летопольский А.Б., Мещеряков В.А., Тетерина И.А., Николаев Д.И.

Сибирский государственный автомобильно-дорожный университет (СибАДИ), Омск

Ключевые слова: одноковшовый экскаватор, ковш, траншея, рабочее оборудование, автоматическое управление, система управления.

Аннотация. Статья содержит результаты теоретических и экспериментальных исследований направленных на определение угловых положений и позиционирования рабочего оборудования одноковшового экскаватора. Отражена расчетная схема для определения угловых положений элементов рабочего оборудования экскаватора. Представлены основные технические характеристики машины участвующей в теоретических и экспериментальных исследованиях в качестве объекта. Отражен перечень оборудования входящего в состав программно-аппаратного комплекса для проведения экспериментальных исследований. Представлен график, отражающий результаты экспериментальных исследований и определяющий возмущающие воздействия на рабочее оборудование одноковшового экскаватора в процессе копания грунта. Дан подробный анализ основной операции всего цикла копания траншеи – копание грунта, состоящей из внедрения ковша в грунт, набор грунта в ковш и поворот наполненного ковша. В интервале 6 секунд (продолжительность операции) зафиксированы угловые положения стрелы, ковша и рукояти.

Simulation of movement of working equipment single bucket excavator

Letopolsky A.B., Meshcheryakov V.A., Teterina I.A., Nikolaev D.I.

Siberian State Automobile and Highway University (SibADI), Omsk

Keywords: single-bucket excavator, bucket, trench, working equipment, automatic control, control system.

Abstract. The article contains the results of theoretical and experimental studies aimed at determining the angular positions and positioning of the working equipment of a single-bucket excavator. The calculation scheme for determining the angular positions of the elements of the working equipment of the excavator is reflected. The main technical characteristics of the machine participating in theoretical and experimental studies as an object are presented. The list of equipment included in the software and hardware complex for experimental research is reflected. A graph is presented that reflects the results of experimental studies and determines the disturbing effects on the working equipment of a single-bucket excavator in the process of digging the soil. A detailed analysis of the main operation of the entire cycle of digging a trench is given - digging the soil, consisting of the introduction of a bucket into the soil, the collection of soil into the bucket and the rotation of the filled bucket. In the interval of 6 seconds (the duration of the operation), the angular positions of the boom, bucket and handle were fixed.