Продольная динамика автопоездов при торможении

Поляков П.А.

Кубанский государственный технологический университет, Краснодар

Ключевые слова: торможение, продольная динамика, автопоезд, тягач, прицеп, полуприцеп.

Аннотация. Проведенный обзор литературных источников показал, что до настоящего времени не создана математическая модель продольной динамики автопоездов в режиме торможения. Данная модель является основой созданием адаптивной системы торможения, что предопределяет создание алгоритма ее работы. В работе предложены аналитические модели автопоездов с прицепом и полуприцепом, на основе решения уравнения Лагранжа II рода относительно трех координат, учитывающие вертикальное, продольное и угловое перемещение относительной центра масс тягача. Для приближения аналитических моделей к реальным условиям эксплуатации учитываются связи инерционных масс рамы тягача и прицепа (полуприцепа) с перемещающейся массой грузов. Были проведены сравнительные расчеты суммарных угловых колебаний рам тягачей автопоездов с прицепом и полуприцепом, в результате чего отличие имеет собственные колебания рамы на протяжении 5,5 с тормозного режима.

Longitudinal dynamics of road trains during braking

Polyakov P.A.

Kuban State Technological University, Krasnodar

Keywords: braking, longitudinal dynamics, road train, tractor, chain, semi-trailer.

Abstract. The review of literature sources has shown that a mathematical model of the longitudinal dynamics of auto-rides in braking mode has not been created to date. This model is the basis for the creation of an adaptive braking system, which determines the creation of an algorithm for its operation. The paper proposes analytical models of road trains with a trailer and a semi-trailer, based on the solution of the Lagrange equation of the second kind with respect to three coordinates, taking into account the vertical, longitudinal and angular displacement of the relative center of mass of the tractor. In order to bring analytical models closer to real operating conditions, the connections of the inertial masses of the tractor frame and trailer (semi-trailer) with the moving mass of goods are taken into account. Comparative calculations of the total angular oscillations of the frames of tractor trailers with a trailer and a semi-trailer were carried out, as a result of which the difference has its own frame oscillations for 5.5 seconds of braking mode.