Оптимизация траекторий покрытия на основе муравьиного алгоритма и кривых Дубинса

Хабаров С.П.

Санкт-Петербургский государственный лесотехнический университет им. С.М. Кирова, Санкт-Петербург

Ключевые слова: маршрут покрытия, алгоритм муравьиной колонии, кривые Дубинса, локальная оптимизация 2-opt, шестиугольная сетка, БПЛА, автономные мобильные роботы.

Аннотация. Предложен комбинированный метод планирования маршрута покрытия для мобильной платформы с учётом кинематических ограничений. Использованы алгоритм муравьиной колонии, локальная оптимизация 2-opt и численная минимизация углов ориентации. Траектории строятся на основе кривых Дубинса, обеспечивающих физическую реализуемость пути при заданном минимальном радиусе поворота. Приведены результаты тестирования на примере мониторинга лесного участка.