ISSN 2658-3305, 2020, № 9, https://doi.org/10.26160/2658-3305-2020-9-24-30
Конструирование управляемого движения объекта
Designing of the object controlled motion
Бохонский А.И., Варминская Н.И., Мозолевская Т.В.
Bokhonsky A.I., Varminskaya N.I., Mozolevskaya Т.V.
Ключевые слова: упругий объект, переносное движение, оптимальное управление (переносное ускорение), энергоемкость управления, алгоритм конструирования управления.
Keywords: elastic object, translational and relative motion, optimal control (translational acceleration), control energy intensity, control design algorithm.
Аннотация. На примере упругой системы иллюстрируется алгоритм конструирования оптимального управления типа «разгон-торможение» переносным поступательным движением из исходного состояния абсолютного покоя в конечное состояние покоя при минимально возможном времени движения. Результаты конструирования при использовании восстановленного нового функционала-критерия проверяются вариационным методом теории оптимального управления. Установлено, что с ростом степени полинома управления (переносного ускорения) наблюдается снижение энергоемкости конструируемого управляемого движения.
Abstract. An algorithm of constructing an optimal control of the "acceleration-deceleration" type for a translational motion from the initial state of absolute quiescence to the final state of absolute quiescence for the given minimum possible motion time is illustrated on an elastic system example. The results of control construction are verified by the variational method of the optimal control theory using the reconstructed new functional-criterion. It has been found that with an increase the degree of the control polynomial (translational acceleration), a decrease in the energy intensity of the controlled motion is observed.