ISSN 2658-3305, 2018, № 1, https://doi.org/10.26160/2658-3305-2018-1-9-18
Математическая модель для адаптивного управления трёхколёсным мобильным роботом
Mathematical model for the adaptive control of wheeled mobile robot
Сизых В.Н., Баканов М.В.
Sizykh V.N., Bakanov M.V.
Ключевые слова: автономный мобильный робот, математические модели в пространстве состояний и в операторном виде, ПИД-регулятор.
Keywords: autonomous mobile robot, mathematical models in the state space and operator form, PID controller.
Аннотация. В докладе представлены математические модели трехколесного мобильного робота на основе аппарата переменных состояния и в операторном виде, на основе которых осуществляется синтез его адаптивной системы управления по методике построения модальных ПИД-регуляторов [1] и метода обратных задач динамики [2].
Abstract. The report presents mathematical models of a three-wheeled mobile robot based on the apparatus of state variables and in operator form, on the basis of which the synthesis of its adaptive control system is carried out by the method of constructing modal PID-controllers [1] and the method of inverse dynamics problems [2].