Компьютерное зрение в роботизированной системе для обслуживания автоматизированных теплиц

Аль.Коаерджи А.М.М.

Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина, Екатеринбург; Центральный технический университет, Багдад, Ирак

Огородников А.И.

Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина, Екатеринбург

Ключевые слова: автоматизированная теплица, сельскохозяйственный робот, выращивание томатов, компьютерное зрение, сверточная нейронная сеть.

Аннотация. Создан прототип сельскохозяйственного робота на колесной платформе для обслуживания тепличных растений от посадки рассады до сбора урожая. Разработан прибор компьютерного зрения для распознавания объектов, включая больные растения, вредных насекомых, спелые плоды. Прибор включает камеру и ультразвуковой датчик, что позволяет детектировать объекты и вычислять расстояние до них для планирования траектории движения рабочего органа и выполнения технологической операции роботом, например, опрыскивание больных листьев или срывание красных плодов. Сенсорная информация от прибора комьпютерного зрения обрабатывается с помощью сверточной нейронной сети, предварительно обученной на банке визуальных данных.