Разработка системы навигации БВС по анализу 2D-изображения местности

Каштанов С.А., Кулько Д.Д.

Морской государственный университет имени адмирала Г.И. Невельского, Владивосток

Ключевые слова: геолокация, компьютерное зрение, сопоставление изображений, SIFT, спутниковые снимки, ESRI World Imagery, RANSAC, гомография, геопривязка координат, OpenCV, автономная навигация, мониторинг территорий, cross-view matching, точность позиционирования.

Аннотация. Рассматривается применение методов компьютерного зрения для геолокации беспилотных воздушных судов по спутниковым снимкам в условиях отсутствия GPS-сигнала. Предлагаемый подход основан на сопоставлении кадров из видеопотока с камеры дрона со спутниковыми изображениями с использованием алгоритмов SIFT и RANSAC. Определяются географические координаты места съёмки путём преобразования пиксельных координат в географические. Анализируются проблемы съёмки на разной высоте и искажений в перспективе. Делается вывод о перспективности интеграции разработанного алгоритма в навигационные системы беспилотников для повышения надёжности позиционирования.