Расчет оптимального соотношения длин плеч манипулятора

Ибрагимов А.Ф., Ибрагимова А.Ю., Маркова Т.В.

Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Санкт-Петербург

Ключевые слова: манипулятор, статический анализ, оптимизация геометрии, длина звена, момент привода, геометрический анализ.

Аннотация. В данной статье рассматривается задача выбора оптимального соотношения длин звеньев промышленного манипулятора. Показаны полученные аналитические зависимости моментов в приводах от геометрических параметров с учетом распределенной массы звеньев, массы груза и веса приводов. Предложен подход к определению рациональной конфигурации, обеспечивающей минимизацию нагрузки на приводы.