Упреждающее следящее управление движением квадрокоптера методом MPC

Нимирич Н.С.

Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова, Москва

Филимонов Н.Б.

Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова; Иинститут проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, Москва

Ключевые слова: квадрокоптер, управление движением, метод MPC, алгоритм упреждающего следящего управления, компьютерная апробация алгоритма управления.

Аннотация. Статья посвящена компьютерному анализу эффективности алгоритма упреждающего следящего управления движением квадрокоптера в условиях параметрических возмущений модели его динамики. Синтез алгоритма упреждающего управления квадрокоптером основан на одном из перспективных методов современной теории управления – методе управления с прогнозирующими моделями (MPC – Model Predictive Control). Эффективность синтезированного алгоритма управления анализируется методом компьютерной апробации в среде Python с параметрическим возмущением массы квадрокоптера.