Локализация, картографирование и управление мобильными роботами при их взаимодействии в составе группы «наземный робот – БПЛА»
Илюхин Ю.В., Дейнекин И.Э.
Московский государственный технологический университет «СТАНКИН», Москва
Ключевые слова: автономный мобильный робот, картографирование, локализация, групповое управление, ROS, Gazebo, Rviz.
Аннотация. Рассмотрен подход к построению совместно функционирующих наземных и воздушных роботов, предназначенных для применения в условиях сложного рельефа местности и при наличии неподвижных и подвижных препятствий. Предложены компоновочное решение, распределение задач и особенности взаимодействия роботов при картографировании и локализации. Излагаются вопросы построения и исследования моделей группы роботов с применением ROS (Robot Operating System) и среды симуляции «Gazebo».