Исследование алгоритмов глобального планирования маршрута
Медведев М.Ю., Бросалин Д.О.
Южный Федеральный Университет, Таганрог
Ключевые слова: поиск пути, A*, D*, Wave Front, PRM, производительность.
Аннотация. В данной работе приведено исследование эффективности работы наиболее популярных алгоритмов планирования (A*, D*, Wave Front, RRT) при использовании готовой карты. В частности, были исследованы методы планирования на основе клеточной декомпозиции и на графовой основе. Для анализа алгоритмов проведено исследование особенностей работы каждого из перечисленных алгоритмов, а также проведена серия экспериментов по изучению влияния топологии карты на время и память. Результатами данной работы являются количественные показатели по времени и памяти, занимаемые в процессе использования тех или иных алгоритмов планирования, при различных условиях достижения цели.