Кинематический расчет плоского двухзвенного манипулятора

Исраелян Г.М., Красило М.С., Гурин И.В.

Донской государственный технический университет, г. Ростов-на-Дону

Ключевые слова: манипулятор, эффектор, прямая кинематика, обратная кинематика, глобальная система координат, локальная система координат.

Аннотация. В статье рассматривается расчет кинематики манипулятора. Приведен поэтапный алгоритм для вывода требуемых формул. Формулы прямой кинематики позволяют определить положение манипулятора при задании определенных углов для каждого звена, а обратной – определить на какие углы нужно отклонить каждое звено для попадания схвата манипулятора в необходимую точку. Представлен расчет для двухзвенного манипулятора.