МАиР. - 2020. - №6
https://doi.org/10.26160/2541-8637-2020-6-15-18
Описание 3d модели двух звеньев экзоскелета с углами, отсчитываемыми между звеньями, с использованием локальной системы координат
Борисов А.В., Борисова В.Л., Кончина Л.В., Куликова М.Г.
Полный текст (Full text) PDF
Ключевые слова: экзоскелет, звено переменной длины, угол между звеньями, локальная система координат, электрический двигатель, редуктор, реечная передача, винтовая передача.
Аннотация. В статье рассматривается модель двух звеньев переменной длины с углами, отсчитываемыми между звеньями. Отличие данной работы от имеющихся заключается в способе отсчета углов. Обычно углы в таких моделях отсчитываются от постоянного направления: от вертикали, либо от горизонтали. Однако, при практической реализации экзоскелета такой способ отсчета углов является неадекватным способу работы установленных в шарнирах электрических двигателей с редукторами, которые изменяют углы между звеньями. Данная работа снимает указанную проблему.
