МАиР. - 2019. - № 3
https://doi.org/10.26160/2541-8637-2019-3-32-35
Разработка нейронной сети для системы обхода препятствий и установки скоростей дифференциального привода мобильного робота
Круглова Т.Н., Власов А.С.
Полный текст (Full text) PDF
Ключевые слова: мобильный робот, дифференциальный привод, нейронные сети, системы обнаружения и обхода препятствий.
Аннотация. Одна из самых важных задач в мобильной робототехнике это разработка систем обнаружения и обхода препятствий. Как известно, большинство технологических процессов проходят в динамических средах, в которых местонахождение препятствий заранее неизвестно. Существует множество подходов к решению таких задач, например, применение средств искусственного интеллекта. Данные системы являются наиболее адаптивными по сравнению с методами динамического программирования. При современном изобилии в выборе сенсоров, ультразвуковые дальномеры до сих пор являются наиболее удобным средством для проведения исследований по разработке систем обнаружения препятствий. В данной статье был разработан эмпирический подход к разработке нейронной сети, которая устанавливает необходимые скорости движения при обнаружении препятствий мобильным роботом с дифференциальным приводом.
