Уравнения движения платформы Гью-Стьюарта

Яскевич А.В.

Ключевые слова: параллельный механизм, платформа Гью-Стьюарта, уравнения движения, рекуррентные алгоритмы моделирования, вычислительная эффективность, стыковочные механизмы космических аппаратов.

Аннотация. Параллельный механизм «платформа Гью-Стьюарта» является основой многих технических решений, в частности конструкции механизмов для стыковки космических аппаратов. Уравнения движения платформы представлены для наиболее общего случая, когда кинематические цепи, соединяющие управляемое тело с основанием, содержат универсальные и цилиндрические шарниры. Эффективность их вычислений обеспечивают предварительное выделение независимых переменных движения, рекуррентные алгоритмы синтеза уравнений динамики кинематических цепей и уравнений связей контуров, расчета сил и моментов, действующих на основание механизма, т.е. на космический аппарат.

Motion equations of Gough-Stewart platform

Yaskevich A.V.

Keywords: parallel mechanism, Gough-Stewart platform, motion equations, recurrent simulation algorithms, computing efficiency, spacecraft docking mechanisms.

Abstract. Parallel mechanism “Gough-Stewart platform” is a base of many technical solutions, partially of spacecraft docking mechanism design. Platform motion equations presented for most general case when kinematical chains connecting controlled body with base of mechanism include universal and cylindrical joints. Efficiency of their computation is provided by preliminary separation of independent motion coordinates, by recurrent algorithms for synthesis of dynamic equations of kinematical chains and loop constrain equations, for calculation of force and moment acting on mechanism base, i.e. on spacecraft.