Информационный консенсус в кооперативном управлении мультироботными системами

Фам К.Ф.

Ключевые слова: алгоритм консенсуса, кооперативное управление, мультироботные системы, децентрализованное управление.

Аннотация. В данной работе рассматривается задача достижения информационного консенсуса в кооперативном управлении мультироботными системами. Исследуются модели распространения информации в дискретном и непрерывном времени. На основе теории графов и теории линейных систем предлагается топология взаимодействия, обеспечивающая достижение информационного консенсуса между роботами при ограниченной и локальной коммуникации. Численное моделирование в среде MATLAB подтверждает полученные теоретические результаты.

Informational consensus in cooperative control of multi-robot systems

Pham Q.P.

Keywords: consensus algorithm, cooperative control, multi-robot systems, decentralized control.

Abstract. This paper addresses the problem of achieving informational consensus in cooperative control of multi-robot systems. Models of information propagation are analyzed in both discrete-time and continuous-time domains. Based on graph theory and linear system theory, an interaction topology is proposed that ensures information consensus among robots under limited and local communication are formulated. Numerical simulations conducted in MATLAB validate the theoretical results.