Робастное следящее управление движением квадрокоптера методом «глубокой» обратной связи

Нимирич Н.С., Филимонов Н.Б.

Ключевые слова: квадрокоптер, синтез алгоритма робастного следящего управления, метод «глубокой» обратной связи, компьютерная апробация алгоритма управления.

Аннотация. Рассматривается задача синтеза алгоритма робастного следящего управления движением квадрокоптера (КК) в условиях параметрической неопределенности модели его динамики. Синтез алгоритма следящего управления КК основан на принципе «глубокой» обратной связи с использованием большого коэффициента усиления. Эффективность синтезированного алгоритма управления подтверждена компьютерной апробацией в среде Python и сравнением с алгоритмами управления, основанными на широко распространенных современных методах нелинейного управления: скользящих режимов, обхода интегратора и линеаризации обратной связью.

Robust tracking motion control of the quadcopter based on the method of «deep» feedback

Nimirich N.S., Filimonov N.B.

Keywords: quadcopter, synthesis of the robust tracking control algorithm, the method of «deep» feedback, computer testing of the control algorithm.

Abstract. The problem of synthesizing an algorithm of robust tracking control of motion a quadcopter (QC) under conditions of parametric uncertainty of its dynamics model is considered. The synthesis of the QC tracking control algorithm is based on the method of «deep» feedback using a large gain coefficient. The effectiveness of the synthesized control algorithm is confirmed by computer testing in the Python environment and comparison with control algorithms based on widely used modern methods of nonlinear control: sliding modes, integrator bypass and feedback linearization.