Алгоритм преобразования скоростей в командах наведения для космических манипуляторов подобных SSRMS

Яскевич А.В.

Ключевые слова: космический манипулятор, SSRMS, управление движением, прицельная телекамера, требуемые скорости, обратная задача кинематики.

Аннотация. Управление движением космического манипулятора в рабочем пространстве с приблизительно известными координатами выполняется с использованием телекамеры, установленной на манипуляторе или переносимом объекте, и команд ее наведения. Эти команды задают необходимые относительные линейные и угловые перемещения телекамеры относительно ее текущего положения. Каждое относительное перемещение рассматривается как результат соответствующей скорости, действующей в течение некоторого временного интервала. Для реализации управления линейные и угловые декартовые скорости в командах наведения преобразуются в скорости вращения приводов шарниров манипулятора, длительность их действия определяется в зависимости от необходимых перемещений. В данной работе описан алгоритм такого преобразования для манипуляторов с кинематической схемой подобной SSRMS.

Transformation algorithm of aiming command velocities for space robotic arms like SSRMS

Yaskevich A.V.

Keywords: space robotic arm, SSRMS, motion control, aiming TV-camera, demand velocities, inverse kinematic problem.

Abstract. Motion control of space robotic arm in workspace with approximately known coordinates is executed by using TV-camera mounted on arm or payload and its aiming commands. These commands specify demand linear and angular displacements of TV-camera relative to its current position. Each relative displacement is considered as effect of relevant velocity acting during some time span. For control purpose linear and angular Cartesian velocities of aiming commands are transformed to rotation velocities of arm joints drives, theirs duration is determined depends on needed displacements. This paper describes algorithm of such transformation for robotic arms with kinematics like SSRMS.