Разработка методики анализа и синтеза кинематических структур буровых манипуляторов

Евдокимов А.П.

Ключевые слова: манипулятор, бурильный агрегат, кинематическая пара, вектор, система координат.

Аннотация. Разработаны методические принципы единого подхода к анализу и синтезу структур буровых манипуляторов. Основой разработки является главный вектор направления рабочего органа бурильной машины. При этом положение в пространстве будет характеризоваться углами Эйлера – прецессии, мутации и собственного вращения. В результате проведённого исследования получены зависимости связи углов Эйлера и главным вектором, которые являются координатами бурильной машины.

Development of a methodology for the analysis and synthesis of kinematic structures of drilling manipulators

Evdokimov A.P.

Keywords: manipulator, drilling unit, kinematic pair, vector, coordinate system.

Abstract. Methodological principles of a unified approach to the analysis and synthesis of structures of drilling manipulators have been developed. The basis of the development is the main vector of the direction of the working body of the drilling machine. In this case, the position in space will be characterized by the Euler angles of precession, mutation and proper rotation. As a result of the conducted research, the dependences of the relationship between the Euler angles and the main vector, which are the coordinates of the drilling machine, are obtained.