Управление автоматической парковкой беспилотного автомобиля на основе моделей движения дубинса и ридса-шеппа

Тюленев И.Д., Филимонов Н.Б.

Ключевые слова: беспилотный автомобиль, автоматическое управление парковкой, траектории быстродействующей парковки, модели движения Дубинса и Ридса-Шеппа, RRT алгоритм оптимизации.

Аннотация. Рассматривается задача управления автоматической парковкой беспилотного автомобиля. Даны постановка и формализация задачи управления парковкой автомобиля с учётом ограничений, обеспечивающих безопасность парковочного маневра. На основе моделей движения Дубинса и Ридса-Шеппа синтезированы оптимальные по быстродействию алгоритмы управления парковкой автомобиля. Для построения пути между двумя точками использован алгоритм быстрорастущего случайного дерева RRT. Представлены результаты компьютерной апробации синтезированных алгоритмов парковки автомобиля, реализованных на языке Python с использованием математических библиотек Matplotlib и NumPy.

Automatic control for parking self-driving carbased on dubins and reeds-shepp models

Tyulenev I.D., Filimonov N.B

Keywords: self-driving car, automatic parking control, high-speed parking trajectories, Dubins and Reeds-Shepp motion models.

Abstract. The problem of controlling the automatic parking of an unmanned vehicle is considered. The formulation and formalization of the problem of car parking management taking into account the restrictions that ensure the safety of the parking maneuver are given. Based on the Dubins and Rees-Shepp motion models, optimal algorithms for car parking control have been synthesized. A fast-growing random tree algorithm RRT is used to construct a path between two points. The results of computer testing of synthesized parking algorithms implemented in Python using mathematical libraries Matplotlib and NumPy are presented.