JARiTS. – 2020. – №22
https://doi.org/10.26160/2474-5901-2020-22-32-39
Динамика манипулятора экскаватора ЭО-2621 с навесным молотом «Импульс-100»
Еремьянц В.Э., Султаналиев Б.С.
Ключевые слова: отбойный агрегат, экскаватор, стрела, рукоять, гидравлический молот, динамическая модель, колебания корпуса молота.
Аннотация. Предложена динамическая модель отбойного агрегата, состоящего из базовой машины – экскаватора ЭО-2621, на манипулятор которого навешивается гидравлический молот, питающийся от гидросистемы экскаватора. Описано устройство и принцип работы гидравлического молота. С использованием результатов предшествующих работ модель манипулятора с молотом представлена в виде некоторой массы, приведенной к молоту, с сохранением кинетической энергии всей системы. Масса связана с неподвижной опорой упругим элементом, коэффициент жесткости которого найден из условия сохранения потенциальной энергии, накапливаемой в гидросистеме отбойного агрегата. В отличие от предшествующих публикаций динамическая модель учитывает принцип работы и закон движения поршня гидравлического молота. Приведены формулы, определяющие перемещение и скорость корпуса молота относительно инструмента при различных усилиях прижима молота к инструменту и различных расстояниях от инструмента до поворотной колонки манипулятора. Дан пример расчета и анализа колебаний корпуса гидравлического молота «Импульс 100» навешиваемого на экскаватор ЭО-2621.
Full text (Полный текст) PDF
Dynamics of excavator’s EO-2621 manipulator with the mounted hammer "Impulse-100"
Erem'yants V.E., Sultanaliev B.S.
Keywords: breaking machine, excavator, boom, handle, hydraulic hammer, dynamic model, vibrations of the hammer case.
Abstract. A dynamic model of a breaking machine, is proposed. This machine has excavator EO-2621, on the manipulator of which a hydraulic hammer is hung, powered by the excavator's hydraulic system. The device and the principle of operation of the hydraulic hammer are described. Using the results of previous work, the model of a manipulator with a hammer is presented in the form of a certain mass, reduced to the hammer, with the conservation of the kinetic energy of the entire system. The mass is connected with the fixed support by an elastic element, the stiffness coefficient of which is found from the condition of conservation of potential energy accumulated in the hydraulic system and of the fender unit. Unlike previous publications, the dynamic model takes into account the principle of operation and the law of motion of the hydraulic hammer piston. Formulas, that determine the movement and speed of the hammer case relative to the tool at different pressures of the hammer to the tool and different distances from the tool to the rotary column of the manipulator are given. An example of calculation and analysis of vibrations of the case of a hydraulic hammer "Impulse 100" attached to an EO-2621 excavator is given.
