JARiTS. – 2019. – № 14
https://doi.org/10.26160/2474-5901-2019-14-84-88
Technological robots control for mechanical processing
Rasskazchikov N.G.
Управление технологическими роботами для механической обработки
Рассказчиков Н.Г.
Full text (Полный текст) PDF
Keywords: technological robot, position-force control, adaptive control, abrasive grinding, simulation.
Ключевые слова: технологический робот, позиционно-силовое управление, адаптивное управление, абразивная зачистка, моделирование.
Abstract. The article discusses the use of technological robots for the operation of abrasive grinding. To control the robot, the use of position-force control algorithms is proposed. In the mode of contour processing, in order to ensure high productivity of the process, an algorithm control with the maintenance of a constant power expended on the feed in the conditions of variable allowance for grinding is implemented.
Аннотация. В статье рассматриваются вопросы применения технологических роботов для операции абразивной зачистки. Для управления роботом предлагается использование алгоритмов позиционно-силового управления. В режиме контурной обработки для обеспечения высокой производительности процесса реализовано управление по алгоритму с поддержанием постоянной мощности, затрачиваемой на подачу в условиях переменного припуска на шлифование.
