JARiTS. – 2019. – № 14
https://doi.org/10.26160/2474-5901-2019-14-58-63
Movement forms of anthropomorphic manipulator
Bokhonsky A.I., Varminskaya N.I.
Формы движения антропоморфного манипулятора
Бохонский А.И., Варминская Н.И.
Full text (Полный текст) PDF
Keywords: optimal control, inverse problem of dynamics, movement form criteria.
Ключевые слова: оптимальное управление, обратная задача динамики, критерии формы движения.
Abstract. Using the influence principle (the Lagrange form), the energy criterion and the multiplicative energy criterion, the preferred form of arm movement of an anthropomorphic manipulator with rigid links during optimal movement is revealed: acceleration from the quiescence state and deceleration to the new quiescence state in a fixed time.
Аннотация. С использованием принципа действия (в форме Лагранжа), энергетического критерия и мультипликативного критерия энергодействия выявлена предпочтительная форма движения руки антропоморфного манипулятора с жесткими звеньями при оптимальном движении – за фиксированное время разгон из состояния покоя с последующим торможением до нового состояния покоя.
