Моделирование контактных сил в системе управления шагающим роботом

Кашлаков И.В., Жуков Ю.А.

Ключевые слова: шагающие роботы, двуногая ходьба, упругий контакт, контактные силы, реакция опоры.

Аннотация. В статье затрагивается проблема моделирования контактных сил при управлении шагающим роботом. Приводится модель упругого контактного взаимодействия между стопой и поверхностью походки на основе пружины-демпфера. Рассматривается модель стопы робота. Приводятся результаты моделирования системы управления роботом с расчетом контактных сил в среде MATLAB/SIMULINK.

Simulation of contact forces in control system of a walking robot

Kashlakov I.V., Zhukov Yu.A.

Keywords: walking robots, bipedal walk, compliant contact, contact forces, reaction forces.

Abstract. The article describes the problem of simulation of the contact forces for a walking robot control system. A model of compliant contact interaction between the foot and the gait surface based on a spring-damper scheme is used for the analysis. The model of the robot's foot is considered. The results of modeling the robot control system with calculation of contact forces in the MATLAB/SIMULINK environment are presented.