Особенности динамического расчета двухзвенного манипулятора при переменной полезной нагрузке

Волков Е.Б., Ситдикова С.В., Кочнева Л.В., Гильфанов Т.З.

Уральский государственный горный университет, Екатеринбург

Ключевые слова: мехатроника, робототехника, манипулятор, динамика, уравнения Лагранжа, полезная нагрузка, движущий момент, редуктор, выбор двигателя.

Аннотация. Рассмотрены особенности динамического расчета двухзвенного плоского манипулятора с вращательными сочленениями при переменной полезной нагрузке. Методом Лагранжа получены уравнения движения. Выполнено численное моделирование при гармонических законах изменения углов сочленений. Проанализировано влияние массы полезной нагрузки на требуемые движущие моменты. Получены линейные зависимости моментов от массы груза. Показано, что определяющими являются гравитационные составляющие. Сформулированы рекомендации по выбору двигателей и редукторов. Результаты могут быть использованы при проектировании мехатронных и робототехнических систем.