Методика управления манипуляционным роботом на основе обработки изображения внешней среды

Горитов А.Н.

Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники, Томск

Ключевые слова: робот, манипуляционный робот, внешняя среда, техническое зрение, обработка изображения, управление манипулятором.

Аннотация. Манипуляционные роботы широко применяются для перемещения предметов производства, а также выполнения различных технологических операций. Перемещения выполняются в контейнеры или в специализированные устройства для дальнейшей обработки. Так как положение объектов и количество заранее не известны, то для получения информации о внешней среде используется видеокамера. Для задания объектов, с которыми предстоит оперировать, используются заранее подготовленные шаблоны. Для выполнения поиска реализован ряд методов. В результате поиска определяются координаты объектов, соответствующих заданному шаблону. Это позволяет подготовить систему команд для манипуляционного робота по захвату найденного объекта и выполнения с ним необходимых операций.