Вращение твердого тела вокруг неподвижной точки. Правильный выбор углов Эйлера

Орлянская Т.И.

Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана (национальный исследовательский университет), Москва

Ключевые слова: абсолютно твердое тело, неподвижная точка, теория движения, углы Эйлера, системы углов Эйлера, матрицы поворота.

Аннотация. В статье рассматриваются основные принципы правильного выбора, один из выборов трех углов Эйлера, задающих поворот абсолютно твердого тела вокруг неподвижной точки в трехмерном евклидовом векторном пространстве, и рассматривается математическое описание поворота твердого тела вокруг неподвижной точки с помощью выбранных углов Эйлера в матричной форме при заданном законе вращения твердого тела.