АПвМ. - 2019. - №7
https://doi.org/10.26160/2309-8864-2019-7-62-70
Динамика антропоморфного упругого манипулятора при оптимальном управляемом движении
Бохонский А.И., Варминская Н.И.
Полный текст (Full text) PDF
Ключевые слова: антропоморфный манипулятор, звенья конечной жесткости, вращение элементов типа «разгон-торможение», переносный, относительный и абсолютный покой.
Аннотация. Исследовано оптимальное вращательное движение в горизонтальной плоскости руки антропоморфного манипулятора с элементами конечной жесткости из исходного в конечное состояние абсолютного покоя при использовании кососимметричного управления типа «разгон-торможение». Сложное движение разделено на переносное и относительное (упругие колебания звеньев). Абсолютный покой в конце движения – сумма переносного и относительного покоя.
