Одномерное моделирование системы помощи водителю
Котенко А.А., Худорожков С.И.
Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Санкт-Петербург
Ключевые слова: беспилотный автомобиль, траектория движения, координаты Френе, адаптивный круиз-контроль, смена полосы.
Аннотация. В статье рассматриваются вопросы, связанные с разработкой и применением систем, направленных на повышение безопасности и комфорта вождения. Авторы представляют одномерный подход к моделированию таких систем, который позволяет упростить анализ и оптимизацию их работы. Дается описание основных принципов одномерного моделирования и архитектуры устройства беспилотного автомобиля. Приводятся примеры использования этого подхода для разработки систем помощи водителю, которые включают в себя адаптивный круиз-контроль, системы предупреждения о столкновении, выполнение маневра смены полосы и другие функции. Особое внимание уделяется тестированию разработанной системы в различных дорожных сценариях, имитирующих движение по автомагистрали, с целью проверки ее эффективности. Результаты исследования носят практический характер и будут полезны инженерам и разработчикам, в сферу интересов которых входят повышение безопасности и автоматизация управления транспортными средствами.
One-dimensional modeling of a driver-assistance system
Kotenko A.A., Hoodorozhkov S.I.
Peter the Great St. Petersburg Polytechnic University, Saint-Petersburg
Keywords: self-driving car, movement trajectory, Frenet coordinates, adaptive cruise control, lane change.
Abstract. The article considers issues related to the development and application of systems aimed at improving driving safety and comfort. The authors present a one-dimensional approach to modeling such systems, which simplifies the analysis and optimization of their operation. The main principles of one-dimensional modeling and the architecture of the self-driving vehicle are described. Examples of using this approach to develop driver assistance systems are given, which include adaptive cruise control, collision warning systems, lane change maneuvers, and other functions. Particular attention is paid to testing the developed system in various road scenarios simulating driving on a highway in order to verify its effectiveness. The results of the study are of a practical nature and will be useful to engineers and developers whose interests include improving safety and automating vehicle control.