К вопросу решения задачи оптимизации геометрических и силовых параметров при исследовании статики и динамики шагающей установки
Королев И.А.
Санкт-Петербургский горный университет, Санкт-Петербург
Ключевые слова: железомарганцевые конкреции, твердые полезные ископаемые, подводная добыча, подводный горнодобывающий комплекс, шагающая машина, рабочий орган горной машины, смещение центра масс.
Аннотация. Разведка и разработка подводных месторождений твердых полезных ископаемых требует создания специального горного оборудования, в частности, донных агрегатов, несущих на себе добычные рабочие органы различных типов и способные перемещаться в сложных горно-геологических условиях морского дна. В работе рассмотрена двухопорная шагающая установка, принцип действия которой основан на смещении центра масс системы подвижным противовесом. Исследование посвящено разработке динамической модели шагающей установки для подводной добычи твердых полезных ископаемых с целью определения закона движения добычного комплекса в условиях водной среды под действием заданных внешних сил. Рассмотрены средства для перемещения рабочих органов горных машин по морскому дну, технология работы шагающей установки основана на смещении центра масс путем подвижного противовеса, представлена ее конструкция. Зависимость силы тяжести противовеса удовлетворяет условию движения машины. Рассмотрена стабильность процесса шагания машины путем обеспечения правильного выбора массы противовеса.
To the issue solutions to the problem of optimization of geometric and force parameters in the study of the statics and dynamics of a walking machine
Korolyov I.A.
Saint-Petersburg Mining University, Saint-Petersburg
Ключевые слова: ferromanganese nodules, solid minerals, subsea extraction, subsea production complex, walking machine, mining working body, the displacement of the center of mass.
Abstract. The exploration and development of bottom mineral deposits requires the creation of special underwater mining equipment. In particular, bottom units that carry mining working bodies of various types and are able to move in complex mining and geological conditions of the seabed. This research considers a two-support walking installation, the principle of operation of which is based on the displacement of the center of mass of the system by a movable counterweight. The study is devoted to the development of a dynamic model of a walking installation for underwater extraction of solid minerals in order to determine the law of motion of the mining complex in an aquatic environment under the action of specified external forces. The article deals with the means for moving the mining workers of seabed, the technological walking machine working by the displacement of the center of mass by way of a movable counterweight, and its construction are given. The dependence of the gravity of the counterweight satisfies the condition of the machine's movement. The issues of the stability of the machine's movement and conditions of use extraction technology are shown.