Синтез кинематических параметров гексапода стабилизации платформы посадки БПЛА в условиях качки морского носителя по критерию оптимизации среднего кинетостатического показателя качества

Бояркина Ю.В., Жуков Ю.А.

Балтийский Государственный Технический Университет «ВОЕНМЕХ» им. Д.Ф. Устинова, Санкт-Петербург

Ключевые слова: платформа Стюарта, гексапод, кинематическая оптимизация, показатель глобальной обусловленности, компенсация качки, посадка БПЛА.

Аннотация. Актуальной задачей является обеспечение безопасной посадки БПЛА на палубу судна в условиях волновой качки. Вариантом решения является использование посадочной платформы с активной стабилизацией на базе платформы Стюарта. В работе проведён синтез параметров размещения шарниров по двум схемам: одноокружной и двухокружной, по кинетостатическому показатею качества. Разработана математическая модель кинематики и целевая функция со штрафными ограничениями, учитывающими реализуемость конструкции и предотвращение коллизий приводов. Результаты показали, что двухокружная схема обеспечивает улучшение целевого показателя качества на 10% по сравнению с одноокружной. Предложенная методика может быть использована при проектировании посадочных платформ БПЛА с активной стабилизацией в условиях волновой качки до 4 баллов.