Определение требований к пневматическому роботу с контурным управлением для сборочных конвейерных линий

Королёв В.А., Воротынцев Б.Н., Осипов В.И., Цветков В.А.

Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д.Ф. Устинова, г.Санкт-Петербург

Ключевые слова: пневматический робот, контурное управление, позиционирование, конвейер, пневмодвигатель, сборка, жесткость пневмопривода.

Аннотация. В работе рассмотрено влияние на погрешность позиционирования робота с контурным управлением изменение жесткости модулей звеньев, нагрузки и массы перемещающихся деталей. Данная тема актуальна при применении контурного управления роботов на подвижных сборочных конвейерных линиях. Приведены результаты зависимости динамической погрешности позиционирования от конструктивных параметров пневматического привода, параметров движения конвейера и зазора между сопрягаемыми поверхностями собираемых деталей. Полученные требования позволяют использовать пневматические роботы с контурным управлением при обслуживании сборочных конвейерных линий.