СПТМ. - 2019. - №7
https://doi.org/10.26160/2307-342X-2019-7-42-44
Геометрический метод решения обратной кинематической задачи манипулятора с шестью степенями свободы
Авдонин К.А., Захаров О.В.
Полный текст (Full text) PDF
Ключевые слова: манипулятор, обратная кинематика, параметрическая оптимизация.
Аннотация. Обратная кинематическая задача для избыточного манипулятора имеет многовариантное решение. Поэтому целесообразен оптимизационный подход. В статье рассмотрен робот с 6 степенями свободы. Предложено в качестве критерия оптимизации использовать сумму углов звеньев робота. Проведенное моделирование показало, что оптимальное решение обеспечивает уменьшение суммы углов поворотов манипулятора примерно в два раза.
