ISSN 2658-3305, 2020, № 8, https://doi.org/10.26160/2658-3305-2020-8-33-40
Динамика манипулятора экскаватора ЭО-2621 с навесным молотом МО-100
Dynamics of excavator manipulator EO-2621 with mounted hammer MO-100
Еремьянц В.Э., Райымбекова Г.М.
Eremyants V.E., Rayymbekova G.M.
Ключевые слова: отбойная машина, манипулятор, стрела, рукоять, молот, динамическая модель, решение уравнений движения.
Keywords: breaking machine, manipulator, arrow, handle, hammer, dynamic model, solution of equations of motion.
Аннотация. Рассматривается динамическая модель отбойной машины, состоящей из экскаватора, на манипулятор которого вместо ковша навешивается кривошипно-коромысловый молот. Приведена её расчетная схема и динамическая модель, состоящая из одной приведенной к молоту массы, связанной упругим элементом с неподвижным базовым шасси. В качестве обобщенной координаты принято вертикальное перемещение молота при его работе. Установлены зависимости приведенной массы и коэффициента жесткости упругой связи, усилия прижима молота к инструменту от положения звеньев манипулятора. Реактивные силы, действующие со стороны молота на манипулятор, аппроксимированы гармонической функцией. Уточнены уравнения движения модели и приведено их решение на различных отрезках рабочего цикла молота. На примере показано решение задачи о выборе рационального усилия прижима молота к рабочему инструменту.
Abstract. A dynamic model of a breaking machine is considered, consisting of an excavator, on the manipulator of which, instead of a bucket, a crank-rocker hammer is mounted. Its design scheme and dynamic model, consisting of one mass reduced to the hammer, connected by an elastic element with a fixed base chassis, are presented. The vertical movement of the hammer during its operation is taken as a generalized coordinate. Dependences of the reduced mass and the coefficient of stiffness of the elastic connection, the force of pressing the hammer to the tool from the position of the links of the manipulator have been established. The reactive forces acting from the hammer on the manipulator are approximated by a harmonic function. The equations of motion of the model are refined and their solution is given for various sections of the working cycle of the hammer. The example shows the solution to the problem of choosing a rational force of pressing the hammer to the working tool.