ISSN 2658-3305, 2019, № 5, https://doi.org/10.26160/2658-3305-2019-5-23-32
Бесколебательное управление движением многомассовых упругих конструкций
Vibrationless control of movement of multi-mode elastic structures
Проурзин В.А.
Prourzin V.A.
Ключевые слова: упругие колебания, гашение колебаний, управление, бесколебательность, формирующий фильтр
Keywords: oscillation, vibration damping, control, vibrationless, input shaping filter.
Аннотация. Поставлена и решена задача управления движением упругого объекта таким образом, чтобы полностью подавить его собственные колебания. Такой режим перемещения и реализующее его управление названы бесколебательными. Бесколебательный режим движения упругой системы определяется с помощью ограничений на значения остаточного спектра и коэффициента динамичности. Для реализации бесколебательного управления формируется начальное "жесткое" управление перемещением центра масс упругого объекта, например, управление, оптимальное по быстродействию. Далее реализуется рекуррентная процедура с использованием операции сдвига по времени. Время достижения цели равно времени достижения цели начального управления, увеличенного на сумму полупериодов собственных колебаний. Предлагаемый метод может быть реализован с помощью формирующего фильтра входного сигнала.
Abstract. The article is devoted to rejection of unwanted dynamic reactions of flexible structures. The problem of vibrationless movement of an elastic object when natural oscillations are absent and the reaction of the system does not exceed the static reaction is considered. To analyze the oscillations of the system, the maximum response spectrum and the residual spectrum are used. The vibrationless movement property is defined as restrictions on these spectra specified by the control signal. The problem of vibrationless movement is solved by input shaping methods.