Решение обратной задачи кинематики шестизвенного манипулятора с использованием метода Ньютона-Рафсона

Кондрашов Д.А.

Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д.Ф. Устинова, г.Санкт-Петербург

Ключевые слова: манипулятор, обратная задача кинематики, матрица Якоби, представление Денавита-Хартенберга.

Аннотация. В статье представляется алгоритм решения обратной задачи кинематики для манипуляционного типа шарнирного типа на основе итерационного метода Ньютона-Рафсона. Приведены результаты работы алгоритма, показатели точности решения.