Анализ методов управления движением в роботах с гибкой мехатроникой

Решетников Д.С., Уткина А.А., Барухов С.А., Остапюк С.И.

Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет), Москва

Ключевые слова: роботехнические системы, гибкая мехатроника, роботы, управление движением, гибкие элементы, мехатроника.

Аннотация. В данной статье будет рассмотрена классификация способов, с помощью которых можно управлять роботехническими системами, имеющими в составе соединительных узлов гибкие элементы. Будет проанализирована проблема, возникающая при движении роботов с гибкой мехатроникой и разработаны путь решения, направленный на достижения точности позиционирования, компенсацию деформаций и минимизацию нежелательных колебаний.