Разработка регулятора на основе нечеткой логики для управления динамикой курса автономного подводного аппарата
Гришин Н.Ю.
МИРЭА – Российский технологический университет, Москва
Ключевые слова: автономный подводный аппарат, управление курсом, нечеткий логический контроллер, компенсатор коэффициента усиления по состоянию.
Аннотация. В данной статье представлена стратегия управления с использованием подхода на основе нечеткой логики в сочетании с классическим компенсатором усиления на основе размещения полюсов для анализа модели третьего порядка, разработанной для динамики плоскости курса автономного подводного аппарата. Описанный регулятор является самонастраивающимся и адаптивным в том смысле, что после его настройки и адаптации к заданной области входных данных он обеспечивает стабильное управление в различных условиях эксплуатации. Реакция и производительность полученной системы сравниваются с автономным нечетким логическим контроллером и классическим контроллером с обратной связью по состоянию, разработанным для динамики рысканья системы. В заключении даются краткие преимущества адаптивного регулятора.