Управление мобильным роботом на основе системы с нечеткой логикой
Блох Д.Е., Панищев В.С.
Юго-Западный государственный университет, Курск
Ключевые слова: мобильный робот, нечеткая логика, система управления, широтно-импульсная модуляция, деффазификация.
Аннотация. Доклад посвящен разработке независимой системы управления передвижением мобильного робота на двухколесной или гусеничной базе, использующей кинетическую схему движения. Рассмотрена разработанная система с двумя иерархическими уровнями расчета скважности и задержки широтно-импульсной модуляции сигнала управления двигателями. Приведены результаты компьютерного моделирования полученной системы в виде графиков.