Учет сил со стороны рабочего орудия в управлении беспилотным тракторным агрегатом
Жаков А.О., Трояновская И.П.
Южно-Уральский государственный университет, Челябинск
Ключевые слова: обратная связь, рабочее орудие, предельная сдвигающая сила, беспилотный машинно-тракторный агрегат.
Аннотация. Статья посвящена курсовой устойчивости беспилотных машинно-тракторных агрегатов, выполняющих работу в прямолинейном движении. Одной из причин отклонения агрегата от заданного курса является взаимодействие рабочего орудия с грунтом. Для его учета необходимо расширить канал обратной связи системы управления путем фиксации сил со стороны рабочего орудия. Реализация предлагается путем установки тензокаретки с силовыми датчиками продольной и поперечной силы. Разработанный авторами программный комплекс позволяет вычислить предельное значение сдвигающей силы.