Адаптация программы Mach3 к задачам управления промышленным роботом РМ-01

Романов В.В., Петровский В.С.

Костромской государственный университет, Кострома

Ключевые слова: кинематика, робот, программа, система управления, обратная задача кинематики, драйвер, компьютер.

Аннотация. Проведена модернизация управляющего контура промышленного робота РМ-01 «Пума». Механическая часть с двигателями оставлена неизменной. Установлены новые драйверы приводов звеньев. Управление осуществляется компьютером IBM с использованием программы для станков с ЧПУ. Ввиду отсутствия в открытом доступе специализированных программ для управления роботами, такие программы требуют адаптации к угловым координатам робота. Для этого рассмотрены аналитические решения обратной задачи кинематики для определения обобщенных координат робота-манипулятора РМ-01 «Пума». Разработана программа – транслятор для преобразования декартовых координат детали в угловые координаты робота.