Математическая модель нечеткого цифрового фильтра для робота-манипулятора

Крюков А.Г., Бондаренко Б.А.

Юго-Западный государственный университет, Курск

Ключевые слова: робот, манипулятор, нечеткая логика, шумы скольжения, дребезг контактов, фильтр Калмана, фильтрация сигнала, математическая модель.

Аннотация. Существующие проблемы позиционирования и плавности хода роботов-манипуляторов имеют ряд решений, которые в свою очередь обладают рядом недостатков. При помощи нечеткой логики была разработана математическая модель, которая должна устранить недостатки аналогов, а также улучшить работу роботов-манипуляторов в целом. Читателям представлено подробное описание математической модели и результаты ее моделирования, которые подтверждают превосходство разработанного решения.