Анализ модифицированного метода жука в задачах локальной навигации мобильных роботов

Филимонов А.Б.

МИРЭА – Российский технологический университет; Московский авиационный институт (НИУ)

Филимонов Н.Б.

Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова; Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, г.Москва

Кожин М.А.

Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова

Ключевые слова: автономные мобильные роботы, неизвестная среда, локальная навигация, методы жука, методы потенциальных полей, задача обхода препятствий.

Аннотация. Рассматривается задача движения автономных мобильных роботов в неизвестной среде. Обсуждается применение модифицированного метода жука в задачах локальной навигации мобильных роботов, представляющего собой комбинацию классических методов группы Bug и методов искусственных потенциальных полей. Представлены результаты компьютерной апробации метода в среде моделирования CoppeliaSim на языке Python.