JARiTS. – 2020. – № 20
https://doi.org/10.26160/2474-5901-2020-20-52-58
Сравнение методов реализации замкнутой обратной связи по положению в робототехнических системах с шаговыми двигателями замкнутого типа
Сидоренко Д.Д.
Ключевые слова: робототехника, манипулятор, бортовая система управления, система управления манипулятором, инкрементальный энкодер, замкнутый цикл.
Аннотация. В данной работе представлено сравнение методов детектирования положения ротора шагового двигателя как непосредственно считывая значения с энкодера, так и эмуляция обратной связи внутренними инструментами микроконтроллера STM32F767ZI. Описанный метод эмуляции позволяет сократить необходимое количество периферии. Сравнение методов показывает, что каждый из них имеет как плюсы, так и минусы, и может применяться в зависимости от поставленной задачи.
Full text (Полный текст) PDF
Comparison of methods for implementing closed-loop feedback in robotic systems with closed-loop stepper motors
Sidorenko D.D.
Keywords: robotics, manipulator, onboard control system, manipulator control system, incremental encoder, closed loop.
Abstract. This paper presents a comparison of methods for detecting the position of the rotor of a stepper motor, both directly reading values from the encoder and emulating feedback with the internal tools of the STM32F767ZI microcontroller. The described emulation method allows you to reduce the required number of peripherals. Comparison of methods shows that each of them has both pros and cons and can be used depending on the task.
