JARiTS. – 2020. – № 19
https://doi.org/10.26160/2474-5901-2020-19-51-58
Field bug algorithm in the problem of local motion planning for mobile robots
Barashkov A.A.
Keywords: mobile robots, local navigation, motion planning, bug algorithm, artificial potential fields, obstacle avoidance problem, unknown environment.
Abstract. The problem of local motion planning for mobile robots in an unknown environment is considered. The new algorithm of a field bug is suggested. The main feature of the algorithm is a combination of Bug algorithms and potential fields' methodology.
Full text (Полный текст) PDF
Алгоритм полевого жука в задаче локального планирования движения мобильных роботов
Барашков А.А.
Ключевые слова: мобильные роботы, локальная навигация, планирование движения, алгоритм жука, искусственные потенциальные поля, задача обхода препятствий, неизвестная среда.
Аннотация. Рассматривается задача локального планирования движения мобильных роботов в неизвестной среде. Предлагается новый алгоритм полевого жука. Основной особенностью предлагаемого алгоритма является совмещение алгоритмов группы Bug и методологии потенциальных полей.
