Имитационное моделирование биоподобного управления однозвенной системой в условиях неопределенности

Харитонов Л.С.

Арзамасский политехнический институт Нижегородского государственного технического университета им. Р.Е. Алексеева, Арзамас

Ключевые слова: биоподобное управление, адаптивное управление, управление в условиях неопределенности, имитационное моделирование, нейросетевые модели, обучение с подкреплением, MuJoCo.

Аннотация. В статье рассматривается разработка имитационной модели биоподобного управления однозвенной системой в условиях неопределённости и переменных внешних нагрузок. Моделирование выполнено в среде MuJoCo. Модель формирует управляющий момент без использования параметров системы и количественной обратной связи, имитируя импульсное управление биологическими мышцами. Адаптивная настройка коэффициентов модели осуществляется с помощью нейросетевых алгоритмов и обучения с подкреплением. Статья может быть интересна специалистам в области мягкой робототехники, разработки протезов и искусственных конечностей, а также компьютерной анимации.